1. 젯슨 나노에 카메라 모듈 연결하기
MIPI-CSI (Mobile Industry Processor Interface - Camera Serial Interface)방식의 카메라 모듈을 젯슨 나노 카메라 슬롯에 파란색의 연결 부분이 바깥쪽으로 향하게 연결한다.
카메라는 8MP IMX219 Stosck Lens Fixed Focus(SKU:B0191)를 사용한다.
카메라 스펙은 아래 표와 같다.
| 사이즈 | 25 x 24 x 9 mm |
| 무게 | 3g |
| 해상도 | 8 MegaPixels |
| Frame rate | 8MP/21fps 1080p/60fps 720p/180fps |
| Sensor | Sony IMX219 |
| Sensor resolution | 2280 x2464 pixels |
| Sensor Image Area | 3.68 x 2.76 mm (4.6mm diagonal) |
| Pixel size | 1.12 micro meter x 1.12 micro meter |
| Optical size | 1/4" |
| Horizontal field of view | 62.2 degrees |
| Vertical field of view | 488 degrees |
| Focal ratio (F-stop) | 2.0 |
이 카메라는 드라이버를 설치할 필요가 없다.
젯슨나노 CSI 카메라 사용을 위한 기본 프로그램은 nvarguscamerasrc 프로그램이며, GStreamer방식으로 pipeline을 생성하여 사용하거나, nvgstcapture라는 유틸리티 프로그램을 사용하여 작동시킨다.
GStreamer pipeline 방식은 주로 프로그램에서 카메라를 제어할 때 사용한다. nvgstcaputre 유틸리티 프로그램은 키보드 명령어로 카메라를 제어하면서 촬영하고자 할 때 사용한다.
2. 카메라 사용하기
젯슨 나노 터미널을 열고, 촬영 option 지정하여 촬영하기 위하여 아래 커멘드를 입력한다.
DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! ‘video/x-raw(memory:NVMM), width=3280, height=2464, format=(string)NV12, framerate=(fraction)20/1’ ! nvoverlaysink -e
단순 프리뷰로 보려면 아래 커맨드를 입력한다.
gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! nvoverlayshink
60fps / 1280x720 옵션을 사용하려면 아래 커맨드를 입력한다.
DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! ‘video/x-raw(memory:NVMM), width=1280, height=720, format=(string)NV12, framerate=(fraction)60/1’ ! nvoverlaysink -e
또는 파이썬 코드를 통해서 간단하게 실행가능하다.
아래 파이썬 코드를 simple_camera.py 파일명으로 저장한다.
import cv2
"""
gstreamer_pipeline returns a GStreamer pipeline for capturing from the CSI camera
Flip the image by setting the flip_method (most common values: 0 and 2)
display_width and display_height determine the size of each camera pane in the window on the screen
Default 1280x720 displayd in a 1280x720 size window
"""
def gstreamer_pipeline(
sensor_id=0,
capture_width=1280,
capture_height=720,
display_width=1280,
display_height=720,
framerate=60,
flip_method=0,
):
return (
"nvarguscamerasrc sensor-id=%d ! "
"video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)%d, height=(int)%d, framerate=(fraction)%d/1 ! "
"nvvidconv flip-method=%d ! "
"video/x-raw, width=(int)%d, height=(int)%d, format=(string)BGRx ! "
"videoconvert ! "
"video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink"
% (
sensor_id,
capture_width,
capture_height,
framerate,
flip_method,
display_width,
display_height,
)
)
def show_camera():
window_title = "CSI Camera"
# To flip the image, modify the flip_method parameter (0 and 2 are the most common)
print(gstreamer_pipeline(flip_method=0))
video_capture = cv2.VideoCapture(gstreamer_pipeline(flip_method=0), cv2.CAP_GSTREAMER)
if video_capture.isOpened():
try:
window_handle = cv2.namedWindow(window_title, cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
while True:
ret_val, frame = video_capture.read()
# Check to see if the user closed the window
# Under GTK+ (Jetson Default), WND_PROP_VISIBLE does not work correctly. Under Qt it does
# GTK - Substitute WND_PROP_AUTOSIZE to detect if window has been closed by user
if cv2.getWindowProperty(window_title, cv2.WND_PROP_AUTOSIZE) >= 0:
cv2.imshow(window_title, frame)
else:
break
keyCode = cv2.waitKey(10) & 0xFF
# Stop the program on the ESC key or 'q'
if keyCode == 27 or keyCode == ord('q'):
break
finally:
video_capture.release()
cv2.destroyAllWindows()
else:
print("Error: Unable to open camera")
if __name__ == "__main__":
show_camera()
아래 커맨드를 사용하여 저장한 파이썬 코드를 실행한다.
$ python simple_camera.py
3. 카메라 옵션 설명
sensor_id = 0
카메라 센서 1 개 연결 했을 때는 Sensor_id = 0
2개의 카메라를 사용할 경우 Sensor_id = 0, Sensor_id = 1
센서 아이디 값을 사용한다.
caputre_width, caputre_height
촬영 해상도를 의미한다.
display_width, display_height
촬영 영상 윈도우 창 사이즈를 의미한다.
framerate = 60
60fps로 촬영
file-method = 0
카메라 촬영 방향을 지정하는 옵션이다.
0은 none
1은 반시계 방향 90도 회전
2는 180도 회전
3은 시계방향 90도 회전
4는 수평으로 뒤집기
5는 오른쪽 위/왼쪽 아래 대각선으로 뒤집기
6은 수직으로 뒤집기
7은 왼쪽 위/아래로 뒤집기
video/x-raw, width=960, height=616
preview하거나 저장할 영상의 size를 의미한다.
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